VMX 智慧移動平台教學 – 單元(三) C++開發環境設定

一、前言

還沒閱讀過 VMX 智慧移動平台文章的夥伴們,可以先閱讀前兩個單元認識平台的硬體規格與開發環境設定喔!

本單元主要與大家說明如何使用C++開發 VMX 智慧移動平台,以及分享在開發過程中會遇到的狀況,提供大家解決的方法。

二、安裝相關軟體

軟體安裝與VMX智慧移動平台教學 – 單元(二) 開發環境設定相同,若還沒有安裝過請先照著文章VMX智慧移動平台教學 – 單元(二) 開發環境設定中安裝相關軟體章節安裝即可。

1.如何成功使用C++開發VMX智慧移動平台?

在軟體安裝的過程中可以發現預設已安裝Java及C++環境;但是如果先自行直接使用C++作為開發語言,在上傳程式碼到VMX智慧移動平台期間有可能會遇到以下所示錯誤。

此錯誤內容告訴我們可能缺少某些快取檔案,經過反覆測試,筆者發現要解決此問題需要先以Java做為開發語言,開啟任意範例,並且成功上傳到VMX 智慧移動平台,此動作將會自動補齊C++上傳程式碼期間遺漏的檔案,這個動作只需要在第一次遇到此問題時執行,執行過後將會自動修正此錯誤。

2.使用VS Code新增Java範例

按下「F1」輸入「wpilib: create a new project」,輸入完畢將會啟動範例產生工具。

  • Select a project type (Example or Template) 選擇 「Template」
  • Select a language 選擇「java」
  • Select project base 選擇 「Command Robot」
  • Select a new project folder 選擇專案所要存放的資料夾位置
  • Enter a new project name 輸入任意專案名稱
  • Enter a team number 輸入四位數字團隊編號(e.g.1234)

最後按下「Generate Project」,工具將會幫我們產生 Command Robot 的範例程式。

系統詢問要使用哪一個視窗開啟,選擇當前視窗或新視窗。

3.將Java Command Robot的範例程式上傳到 VMX 智慧移動平台

首次新增專案系統將會自動編譯。

編譯成功將看到綠色「BUILD SUCCESSFUL」提示。

因為我們是使用 VMX 架構,所以我們需要將此專案從 RoboRIO 架構轉換成 VMX 架構,腳本將會自動編譯程式碼以及從網際網路取得VMX 架構所需套件,轉換期間須保持良好的網際網路。

按下「F1」輸入「VMX-Pi: Change the deploy target to VMX-Pi (from RoboRIO)」。

轉換成功將看到綠色「BUILD SUCCESSFUL」提示。

按下「F1」輸入「wpilib: Deploy Robot Code」,即可將程式碼上傳到VMX智慧移動平台控制器上。

上傳成功如下圖所示。

上傳成功

4.使用VS Code新增C++範例

按下「F1」輸入「wpilib: create a new project」,輸入完畢將會啟動範例產生工具。

  • Select a project type (Example or Template) 選擇 「Template」
  • Select a language 選擇「cpp」
  • Select project base 選擇 「Command Robot」
  • Select a new project folder 選擇專案所要存放的資料夾位置
  • Enter a new project name 輸入任意專案名稱
  • Enter a team number 輸入四位數字團隊編號(e.g.1234)

最後按下「Generate Project」,工具將會幫我們產生Command Robot的範例程式。

系統詢問要使用哪一個視窗開啟,選擇當前視窗或新視窗。

5.將C++ Command Robot的範例程式上傳到VMX智慧移動平台

首次使用C++語言編譯程式碼之前需要先安裝Raspbain Toolchain。

按下「F1」輸入「wpilib: Run a command in Gradle」,輸入 「installRaspbianToolchain」。

因之前已安裝過所以系統自動重新安裝。

因我們是使用VMX架構,所以我們需要將此專案從RoboRIO架構轉換成VMX架構,腳本將會自動編譯程式碼以及從網際網路取得VMX架構所需套件,轉換期間須保持良好的網際網路。

按下「F1」輸入「VMX-Pi: Change the deploy target to VMX-Pi (from RoboRIO)」。

轉換成功將看到綠色「BUILD SUCCESSFUL」提示。

按下「F1」輸入「wpilib: Deploy Robot Code」,即可將程式碼上傳到VMX智慧移動平台控制器上。

上傳成功如下圖所示。

三、小結

本篇文章我們說明了如何解決使用 C++開發環境會遇到的問題,希望大家在閱讀本文章後都能順利使用C++開發 VMX 智慧移動平台。後續我們還會分享更多有關VMX 智慧移動平台的相關技術文章,請大家繼續關注與支持我們喔!

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