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![簡單好上手學自走車_circuspi_循線避障自走車](https://www.circuspi.com/wp-content/uploads/2019/07/0718_循線避障_避障自走車-1024x512.jpg)
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_83aca71d8e4e4b248549ead85006b6c9~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_83aca71d8e4e4b248549ead85006b6c9~mv2.jpg)
之前教大家如何簡單的製作出自走車,現在我們要為自走車加上紅外線反射模組與超聲波測距模組,除了讓我們的自走車能沿著黑線行走外,遇到障礙物也能自行閃避。程式撰寫軟體會使用Makeblock的mBlock 3。此為免費軟體,且是Scratch圖型化的操作介面,不論是大人還是小孩都能很快的上手。
需要材料與工具如下:
1. 紅外線反射模組*2
3.3公分左右的銅柱*2
5.超音波測距模組 – 塑膠支架組(也可以用厚紙板加上熱熔膠代替)。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_9836c19a21184f95ae003faa2c3f843c~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_9836c19a21184f95ae003faa2c3f843c~mv2.jpg)
7.30公分母/母杜邦線*10
8.十字起子。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_2298cee183bf448ebc8035a303181701~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_2298cee183bf448ebc8035a303181701~mv2.jpg)
首先將紅外線反射模組用銅柱與螺帽如下圖固定。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_5d0c9b6af30a4950a1485dfc2f4e50f2~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_5d0c9b6af30a4950a1485dfc2f4e50f2~mv2.jpg)
再將紅外線反射模組如下圖用螺絲裝在自走車前端的圓孔上。
讓紅外線反射模組如下圖排列。
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再來將超聲波測距模組裝在支架上,可自行用厚紙板DIY。
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用螺絲及螺帽固定支架在自走車前端上方。
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![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_7b6db476c3ed4587a9b1576c424b1986~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_7b6db476c3ed4587a9b1576c424b1986~mv2.jpg)
接下來拿出4條杜邦接線接在超聲波測距模組上,並記下顏色對應的接點英文。
在此為:紫色-Vcc、藍色-Trig、綠色-Echo、黃色-Gnd。
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將線的另一頭接在ArduinoSensorShieldv5.0(以下會簡稱為擴充板)的URF01+上。
位子由左至右分別為紫藍綠黃。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_59755f58bed94e9caf61272c56fcf149~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_59755f58bed94e9caf61272c56fcf149~mv2.jpg)
再來拿取6根杜邦接線接於紅外線反射模組,一邊三條分別接於VCC、GND、D0,特別記下兩邊D0的接線顏色。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_a648da18e891453995f7fb6b313a16f5~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_a648da18e891453995f7fb6b313a16f5~mv2.jpg)
將線全部穿過自走車底盤的圓洞。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_684ac2a567824b9e8c6da6210890371d~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_684ac2a567824b9e8c6da6210890371d~mv2.jpg)
自走車面向正前方,左邊紅外線反射模組D0接於擴充板的S11,右邊紅外線反射模組D0接於擴充板的S12。兩側的VCC、GND分別接在擴充板上任一V與G及可。
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將Arduino UNO接上type-B接頭。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_0ca0efed12f54c759eef64a265bf7c4b~mv2.jpg/v1/fill/w_740,h_555,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_0ca0efed12f54c759eef64a265bf7c4b~mv2.jpg)
依照您的作業系統下載mBlock 3並安裝(點連結)。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_c6ad2db1d93948d5b5259a9a96028c1f~mv2.png/v1/fill/w_740,h_487,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_c6ad2db1d93948d5b5259a9a96028c1f~mv2.png)
程式點此下載,下載小編寫好的程式碼。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_4379ff3a05884688b2df862c64149877~mv2.png/v1/fill/w_740,h_342,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_4379ff3a05884688b2df862c64149877~mv2.png)
打開下載好的程式碼。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_d9a3242c8dba4983b5a2ec4f6f46839c~mv2.png/v1/fill/w_740,h_411,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_d9a3242c8dba4983b5a2ec4f6f46839c~mv2.png)
點選控制板並選擇Arduino Uno。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_2c2c72a3d9b6411bb110a6f5ab6fd6a3~mv2.png/v1/fill/w_740,h_412,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_2c2c72a3d9b6411bb110a6f5ab6fd6a3~mv2.png)
點選連接>序列埠>選取Arduino Uno的COM Port(依自己的電腦為主)。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_fcac660082a740359267f2b63cebef25~mv2.png/v1/fill/w_740,h_412,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_fcac660082a740359267f2b63cebef25~mv2.png)
滑鼠右鍵點選圖形程式碼的Arduino 主程式,並用左鍵點選上傳Arduino程式。
![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_1a32cf84380448ad82f7c06275576148~mv2.png/v1/fill/w_740,h_412,al_c,usm_0.66_1.00_0.01/4f152b_1a32cf84380448ad82f7c06275576148~mv2.png)
點選上傳到Arduino,這時程式會上傳到我們自走車上,等到看到上傳完成就成功囉。
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![](https://static.wixstatic.com/media/4f152b_f32e0802763740f4b2208ecd502cab00~mv2.png/v1/fill/w_740,h_488,al_c,lg_1/4f152b_f32e0802763740f4b2208ecd502cab00~mv2.png)
裝上電池將自走車放在黑線上試走看看吧!
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