micro:bit X Q腳獸-程式撰寫篇
前言
小夥伴們手邊的Q腳獸已經組裝完成並且校正完畢了嗎?
還沒有的小夥伴請參考上一篇 「micro:bit X Q腳獸-組裝與校正」進行組裝與校正喔！
本篇要教大家的是如何讓Q腳獸動起來，並且是扎實的動起來！
怎麼個扎實法呢？剛開始時小編以為很容易，不過就是一隻腳抬起另一隻腳落下嗎？應該沒什麼難度吧！沒想到這一弄就是3小時，3小時過後我的Q腳獸還是走得相當奇怪，像殭屍一樣拖著走……是小編自己太自大了，於是趕緊上網爬文，尋求各路高手的幫助！
果真只要google一開，立馬讓您站在巨人肩膀上。還真讓小邊找到了一則優質好文：
「Make：Taiwan 如何編寫Arduino程式讓四足機器人移動」
有興趣的小夥伴們可以好好拜讀一下這篇文章。
動作流程
那這邊小編就針對我們的Q腳獸，將文章內容簡略的告訴大家，如何才能扎扎實實的前進。
首先我們必須要知道，如何讓Q腳獸抬起一隻腳後還不致跌倒。這點相當重要！
腳要離地才能扎扎實實的前進，老拖著地板的移動就是小編Q腳獸走鐘的原因。
我們先來看一下怎麼抬腳才不會跌倒。如下圖所示，Q腳獸身體的正中心為中心點（紅色圈圈），扣除抬起來的那隻腳（紅色），其餘三隻腳的位子，必須要可以畫出一個涵蓋中心點的三角形，涵蓋越多站的越穩。
知道如何抬起一隻腳還能站穩後，就可以來了解整個前進的動作流程啦！
如下圖所示，總共六個步驟為一個循環。
大致上來說就是：站穩＞伸右腳＞身體向前推＞站穩＞伸左腳＞身體向前推
還是不太了解對不對？沒有關係～小編會一步步解說並說明程式，說明時會依照下圖，每個伺服馬達會以各自的接腳編號稱呼。
程式說明
建議是將每一步都寫在函式積木裡，這樣在修改上會比較清楚。
第一步（站穩）：
如同剛剛說的，在抬腳前必須讓其他腳形成一個涵蓋中心點的三角形。因為下一個動作是抬右前腳，所以我們必須讓左前腳、左後腳與右後腳形成一個可以站穩的三角形。
由圖中可以看出左半邊是維持一開始的站立姿勢，只有右半邊不一樣，所以只要控制右半邊的伺服馬達即可。
程式撰寫如下：
在動作中，S5向後移動加上S6向前移動，即可達到站穩的姿態。但在程式中為什麼S6移動前還抬升了S8呢？這是因為在移動的循環中，第一步的上一步為第六步，第六步的右後腳較為靠後。
故回到第一步時，抬升S8再移動S6會使整體流程更順暢。
第二步（伸右腳）：
顧名思義就是先抬起S7再讓S5向前轉動，最後放下S7。
程式撰寫如下：
第三步（身體向前推）：
這一步是關鍵，前兩步都只是預備前進的動作，在這一步才會真正讓Q腳獸身體向前位移。
從圖片可看到我們需要一口氣移動四隻腳，當四隻腳一起向後，身體就會被往前推，如此身體就會向前位移一點點。
整個移動的流程會有兩次將身體向前推的步驟，Q腳獸就是靠這兩次動作漸漸向前位移。
程式撰寫如下：
第四步（站穩）：
經過第三步後你會發現Q腳獸的右半邊呈現原本的站立狀態，而左前腳已與右半邊形成涵蓋中心點的三角形。所以只要移動左後腳向前形成可以讓左前腳抬起的三角形即可。這一步剛好與第一步形成的姿態對稱。
程式撰寫如下：
第五步（伸左腳）：
與第二步類似，這邊先抬起S2，再將S4向前轉動，最後放下S2。
程式撰寫如下
第六步（身體向前推）：
與第三步相同，這是移動循環的第二次位移，都是將身體向前推。一口氣移動四隻腳，身體就會向前位移一點點。
程式撰寫如下
上傳程式
這樣移動的每個步驟都完成了，將每一步的函式依序放在重複無限次的積木內，也建議各位小夥伴可以將站立的程式放在當啟動時，讓每次啟動時都是呈現站立的狀態。
再將程式上傳到micro:bit，打開電源就可以看看Q腳獸有沒有向前移動囉！
Q腳獸猶如拔山倒樹而來！如果想要加快動作或減慢動作觀看每個移動步驟，可以調整暫停的時間。但建議還是不要調得太短，畢竟馬達移動也需要時間。
結論
學會向前移動後，小夥伴們可以挑戰看看如何讓Q腳獸旋轉方向與招手。比起向前移動，這些動作的難度相對簡單，有興趣的小夥伴可以試看看。您也可以加入另外一塊micro:bit當作遙控器，透過廣播操控Q腳獸。或是透過 micro:bit 上5×5的LED陣列，為Q腳獸新增表情。
有非常多可能等著你來發掘，是不是相當有趣呢！請大家多多支持與分享唷！那我們下一主題再見～以上！
