Jetson Nano Developer Kit（以下皆簡稱Jetson Nano ） 是 NVIDIA 於 2019 年4月，所推出的具有 GPU裝置的小型單板電腦。 NVIDIA 也開源了關於使用 Jetson Nano ，完成一個小型的智慧移動平台專案 Jetbot。
不過在 Jetbot 專案上，ROS系統的操作並沒有關於 Lidar的使用方式。因此本篇文章將運用Jet-falcon 介紹如何在 Jetson Nano 上，使用 ROS系統與光學雷達（以下簡稱Lidar），來建立一個室內空間的地圖啦！
請記得自行在「~/.bashrc」檔案最下方中 ， 新增指令載入3個與該專案相關的環境設定檔、變數
也請記得執行「jetbot_ros_dependiences.sh」檔案，下載本專案所需要的依賴。由於 Jet-falcon除了 Lidar外，並無額外的感測器設備，因此我們也會使用 ROS的其中一個 Package 「rf2o_laser_odometry 」，來完成里程計的發布。這是由 github 上的使用者 tianb03所釋放的開源 Package。
一切準備就緒後，我們就來看該如何利用 Jetson Nano 與 Lidar ，完成室內地圖的建立吧！
本篇文章將分成兩大部分 :
1. 校正 Jet-falcon的移動路徑
2. 建立與儲存地圖
校正 Jet-falcon的移動路徑
每一台 Jet-falcon 在前進時，多少都會無法完整的前進出一條直線，這主要是因為每個 TT減速馬達帶動輪胎前進時，所受的阻力並不會完全相同。
因此， Jet-falcon 移植了開源的專案 Duckietown 中的馬達校正方法，來協助校正 Jet-falcon 的移動路徑。校正的公式如下 :
根據上面的兩個公式，我們僅需要修改 𝞽 值 ，便可以調整 Jet-falcon 的左輪與右輪的速度，校正 Jet-falcon 的移動路徑。
調整 𝞽 值的步驟如下 :
指令 : roscore
指令 : roslaunch jetbot_ros keyboard_control.launch
當終端機顯示出可按下相對應的按鈕「 W、A、S、D、X 」按鍵後，便可以開始移動 Jet-falcon了。
若是仍舊無法移動，主要原因為馬達轉速不夠快，需要加大 g 值 。g 值 加大的操作說明在接下來的步驟。
指令 : rosservice call /icshop/set_param_node/set_gain – value
需要注意的地方有三個 :
a. 該 Service 最前面的「 icshop」這個名稱，是我們在最開始設定 ~/.bashrc 中，set_vehicle_name.sh 所使用到的變數名稱
b. 指令中的 「value」，是需要輸入的數值。數值範圍在 -10 ~ 10 之間。
c. 相關的設定值參數，皆存放在 ~/Jetson_nano/jetbot_ros/catkin_ws/src/jetbot_ros/param/icshop.yaml 檔案中
指令 : rosservice call /icshop/set_param_node/set_trim — value
其中，需要注意的地方與第 1-3 步驟一樣。另外，若是 g 值越大，𝞽 值也會越大。
當參數都調整完成後，請不要關閉任何終端機視窗，因尚未儲存任何參數至檔案中。
指令 : rosservice call /icshop/set_param_node/save_calibration
這個步驟是最重要的步驟。輸入完指令後，便會將修改過後的參數值，存放至第1-3步驟中c 點注意事項。另外，本步驟的注意事項也與第1-3步驟相同。
建立與儲存地圖
本專案將使用 gmapping 方法建立地圖。在進行建立地圖前，請先確保下面三個步驟已經完成 :
a. Lidar 的 Data port 與 Jetson-falcon 的 USB接口，已經使用 MicroUSB傳輸線連結。需要注意的是，Jet-falcon 所使用的 Lidar，有些一接上傳輸線並供電後，便會開始自行旋轉，有些則不會。這是屬於正常現象，主要取決於製造商在生產時所設定的參數選項。
b. 已完成 Jet-falcon 的移動路徑校正 ，並且 Jet-falcon移動速度較為緩慢( gain 值約在 0.5 ~ 1.5之間 )
c. 將 Jet-falcon放置周遭有明顯障礙物之地面上，以便在地圖上找到初始位置， 並在 Jet-falcon上開啟主節點( Master node )
詳細操作過程可參考 「校正 Jet-falcon的移動路徑」中的第1-2步驟方法。
指令 : roslaunch slam_navigation jetfalcon_gmapping.launch
指令 : rviz
當 rviz 的視窗跳出後，便可以開始選擇想要視覺化處理的資料。在 gmapping中，我們想要視覺化的是「Map」與 「TF」，請依照下面的圖 2-3 與 圖2-4 ，分別選取想要視覺化的資料。
依照上述兩個選項都點選完畢後，便可以在 rviz 上，看見Lidar 所掃描的地圖，以及 Jet-falcon 相對於掃描地圖上的座標位置。
接下來，我們便可以開始遙控 Jet-falcon ，來完成地圖的建立啦！在建立地圖的過程中，需要特別注意的是，「原地旋轉的速度不要太快」。
這是因為 Jet-falcon上的 Lidar也是不停地在旋轉，若是連Jet-falcon本身也一起在旋轉的話，將會導致 Lidar 接受到不同位置所反射回來的紅外光。若是持續累積誤差的話，便會讓在地圖上的 TF位置座標，與實際上 Jet-falcon的位置所在越離越遠。
因此，若是每次 TF 的座標位置皆與實際上的位置誤差過大時，便需要重新校正 Jet-falcon的移動路徑，讓 Jet-falcon 走得更直、旋轉速度更慢才可以喔！
指令 : rosrun map_server map_saver -f directory/map_name
需要注意的是，directory 指的是想要存放的資料夾，因此需要打出完整的資料夾路徑才行，如圖 2-6 所示。而 map_name指的是想要儲存的地圖檔案名稱，如與圖 2-6所示。
儲存好地圖後，便可以放心的將開啟 ROS 系統的所有終端機都按下 ctrl + c 按鍵，將 ROS 系統停止運作囉！想要查看儲存好的地圖，便可以到剛剛所輸入的資料夾路徑，找尋地圖檔案。總共會有兩個檔案，分別是 .pgm 的圖檔，以及 .yaml 的資料檔案。
建立好的地圖該如何使用呢？就請大家期待下一篇的導航教學囉！！
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