ROS 機器人操作系統介紹
( 圖片來源： https://rosindustrial.org/ric/current-members/ )
本篇將會告訴大家，ROS 到底是一個什麼樣的系統。同時，我們也將規劃一系列的 ROS 基礎教學文章，讓大家除了熟悉 ROS 系統，也能夠獲得與世界級企業接觸的機會喔！
機器人的發展歷史可回溯到 1950年代，美國人 George Devol 首先提出了工業機器人的概念。此後的 20 年，機器人的發展便進入了一個黃金時代。
( 圖片來源： https://en.wikipedia.org/wiki/Shakey_the_robot )
上圖的機器人為美國斯坦福國際研究所研製的機器人。它本身帶有視覺感測器，並且能根據人類所下達的指令，發現並抓取積木。雖然當時控制它的電腦跟一間普通的房間一樣大，卻也是一台能夠感知外部信息的機器人了。
會特別介紹 Shakey 的原因，是因為在這之後的數十年， 機器人的研發就進入了一個相對冷淡時期，隨後各國爭相發表的機器人，功能皆與 Shakey 機器人大同小異。
一直到了 2007 年，Willow Garage 公司組織有感於機器人的研發進度緩慢，推測主要原因在於每個公司或企業所研發的機器人，其系統皆為封閉式，說白一點便是每個公司研發的機器人系統與技術，皆無法與其他人共享。
因此 Willow Garage 公司便開發出了 「機器人操作系統 （Robot Operating System）」 ， 期盼讓世界上的機器人開發者，都能夠使用這套系統來開發機器人，以便加快世界整體的機器人研發進度。也因為懷抱這遠大的夢想，因此 Willow Garage 便讓 ROS系統成為一個開源的系統，讓世界所有人都可以使用 ROS系統，進行研究、開發，甚至是商業的活動。
為了讓世界所有人都可以使用 ROS 系統 開發機器人，並且互相分享相關的技術與資源，Willow Garage 公司便讓 ROS系統擁有以下的特點：
1. 可用於絕大部分的活動，如研究、開發、教育甚至是商業活動。因為ROS系統採用的是 BSD 授權條款。
2. 擁有眾多的可視化工具協助，讓開發者可以不必再只透過一長串的英文字母，去一一檢查問題的發生原因。
3. 方便的通訊架構讓不同機器間的通訊使用較為便利，使得一般民眾也能夠快速地上手遠端傳輸與遙控等遠端通訊功能。ROS的通訊架構採用的是 TCP / IP 通訊架構( 也就是一般人常使用的 IP位置 )。
4. 可使用多種程式語言進行開發，讓開發者能夠使用自己熟悉的語言開發機器人。目前可支援的程式語言有：C++、Python、java、lisp ……等。
5. 統一的資料格式，讓使用不同程式語言開發的人員，能夠快速地分享彼此的技術與訊息。比如說 1號人員 使用 C++ 來撰寫影像辨識的程式碼，2號人員 則 可以利用 python ，直接使用 1 號人員的影像辨識成果。這加快了1號人員與2號人員之間的技術與資訊交流。
經由上述幾點的特性，讓 ROS 系統快速地在世界各地發芽茁壯。根據 ROS指標報告，從2011 年統計開始，直到2018年7月為止，每年訪問 ROS 官方網站的人數成長率，皆有 21% 以上；其餘如 ROS系統下載數、ROS問答數、ROS的 package 下載數，年增長率也都 擁有15 % 以上的數據。
除此之外，在世界工業界領域裡，也成立了使用 ROS 系統解決工業問題的組織：ROS industrial consortium。台灣也有一家上市公司也參與了 ROS industrial consortium ，是為「凌華科技股份有限公司 ( ADLINK ) 」。
而微軟也在 2018年時加入了 ROS industrial consortium，並且宣布 ROS 也將可在win 10 系統上使用 ，相信這將會讓更多人開始使用 ROS系統。
由此可見，ROS系統在世界上，的確是越來越多人知道，並且開始使用 來開發機器人呢 !。接下來，創客萊吧 Makerlab 將會使用 「霹靂車」，一款 ROS 教學移動平台，來開始教導大家踏入如何使用 ROS系統的世界囉 !
