ROSKY 智慧移動平台

這套教具能教什麼

課程大綱

01 Robot Operating System 安裝教學（3 節）

單元內容

• ROS 入門介紹
• 安裝前的準備
• 安裝虛擬機器 VirtualBox
• 安裝與設定 Ubuntu 系統
• 安裝工具套件
• 安裝與測試 ROS 系統

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 1 章，24 頁

02 Turtlesim 使用教學（4 節）

單元內容

• 操作前須知
• 使用 Turtlesim 學習 ROS 的基礎操作方法

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 2 章，27 頁

03 ROSKY 使用與環境設定（2 節）

單元內容

• ROSKY 硬體配置
• 遠端操作設定

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 3 章，16 頁

04 ROSKY 遠端遙控與車體移動路徑校正（2 節）

單元內容

• 遠端登入
• 遙控 ROSKY
• 校正 ROSKY 移動路徑

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 4 章，11 頁

05 ROSKY SLAM 與 Navigation（3 節）

單元內容

• TF 座標系統簡介
• 遠端登入方法
• 光學雷達的使用方法
• 遙控 ROSKY
• 即時定位與地圖構建（SLAM）
• 使用靜態地圖進行導航（Navigation）

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 5 章，20 頁

06 ROSKY 線道跟隨（2 節）

單元內容

• 遠端登入與影像傳輸
• 攝影鏡頭內部參數校正
• 攝影鏡頭外部參數校正
• 攝影鏡頭 HSV 參數調整
• 線道跟隨

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 6 章，13 頁

07 比賽實例綜合演練（2 節）

單元內容

• ROSKY 比賽實例「限時救援競賽」
• 使用環境建置
• 建立靜態地圖
• 指定位置並導航
• 使用不同演算方法進行導航
• 2020 ROS Summer School

對應教材：《ROSKY 智慧移動平台使用手冊》（Jetson Nano 版）第 7 章，14 頁

課程大綱依CIRCUS Pi 教學手冊整理，節數為暫估，實際安排可依班級調整。

硬體規格

單板電腦	NVIDIA Jetson Nano Developer kit 第二代開發套件
GPU	128-core NVIDIA Maxwell™
CPU	Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz
記憶體	4GB 64-bit LPDDR4 25.6GB/s
儲存空間	microSD (不包含記憶卡)
影片解碼器	4Kp60 | 2x 4Kp30 | 8x 1080p30 | 18x 720p30 (H.264/H.265)
連線能力	Gigabit Ethernet, M.2 Key E
攝影機	2x MIPI CSI-2 connectors
顯示器	HDMI 與 DP
USB	4x USB 3.0, 1x USB 2.0 Micro-B
其他	‧ 40 pin 排針連接器 (GPIO、I2C、I2S、SPI、UART) ‧ 12 pin 排針連接器 (電源及相關訊號、UART) ‧ 4 pin 風扇排針連接器
機械規格	100 mm x 80 mm x 29 mm
作業系統	Ubuntu OS 18.04.3LTS + ROS Melodic
攝影鏡頭	‧ 分辨率 3280*2464 ‧ 尺寸 25*24mm ‧ 攝影機參數 ‧ CMOS 1/4 英吋 ‧ 光圈(F) 2.35 ‧ 焦距 3.15mm ‧ FOV 160度 ‧ Distortion <14.3%
光學雷達	‧ 掃描頻率 6Hz~12Hz ‧ 測距範圍 <10m ‧ 測距頻率可達 5Khz
馬達	金屬減速馬達(帶編碼器) x 4 額定電壓6V 扭矩1.5N.m 減速比1:90
馬達控制板	‧ USB / TTL (UART) ‧ 輸入電壓 :10.8V~16V ‧ 支援控制 4顆 帶編碼器 / 一般直流馬達 ‧ 6軸加速度感測器 ‧ 12V/2A 電源輸出埠 x 1 ‧ 5V/4A 電源輸出埠 x 3 ‧ 3.3V/2A 電源輸出埠 x 1
車體	鋁合金車體（快卸磁扣式底板）
配件	‧ Cat 5e 網路線 ‧ Intel8265AC無線網卡(含20CM連接線及天線) ‧ 精密六角板手組(7支組) ‧ HDMI母口轉VGA公口轉接線 ‧ 12.6V 2A鋰電池充電器 ‧ 18650鋰電池 3400mAh X3
車子尺寸	約 200 x 210 x 160 mm (LxWxH)
外箱尺寸	約 384 x 276 x 208 mm (LxWxH)

產品特色

ROSKY 系列智慧移動平台為 2020 ~ 2021「桃園 ROS Summer School機器人暑期課程」特選教材，是一款適合ROS學習者的教學教具，此平台為 ROS Summer School 的兼容版本，主板使用 Jetson Nano，功能與課程兼容。

• NVIDIA Jetson Nano（搭載GPU具人工智慧神經網路技術）
• 支援ROS/ROS2開發應用
• IMX219-160 Camera（800萬像素，160度廣角）
• YDLIDAR-X4 雷射測距儀
• 鋁合金車體結構，磁扣快卸式底蓋，具四輪驅動
• 專屬設計馬達控制板（提供多元電源輸出、三顆18650鋰電池供電插槽、電池電量監控、六軸感測器）

系統架構

功能介紹

學習手冊

研習活動
2020 桃園 ROS Summer School機器人暑期課程
2021 桃園 ROS Summer School機器人暑期課程

影片介紹