這個單元將教大家如何使用循線感測器，並讓我們的MoonCar 能沿著黑色線行走。是個非常有趣且不複雜的主題，那就讓我們馬上開始吧！首先～
一、 micro:bit小車-MoonCar 小知識：
在MoonCar 底部有一對循線感測器，主要用來沿著黑線或白線行走。單個循線感測器是由紅外線發射器與紅外線接收器組成。
當通電時，紅外線發射器會不停發射紅外光，光線經由照在可反射的表面而產生反射，此時只要反射光強度足夠，紅外線接收器就能接收到反射過來的紅外光。
只要是平滑的表面，且距離不要太遠，光線都會被紅外線接收器接收，但是也是有例外的情況，好比說表面的顏色較深，尤其是越接近黑色的表面。黑色的表面會吸收光線，導致反射光的強度微弱，或是幾乎沒有反射光。
綜合以上所說到的特性，當循線感測器在可反射表面時，紅外線接收器能收到反射光，而當在黑色表面時，紅外線接收器則不會收到反射光。我們就是利用這個特性，讓MoonCar 能沿著白底中的黑色線行走，或是黑底中的白色線行走。
在MoonCar 的正面，於底部循線感測器的相對位置上，有貼心的LED 指示燈，方便大家檢視目前循線感測器的狀態。當循線感測器位於黑色上方時會亮起綠色LED ，反之則熄滅，如下圖所示：
場地的部份，大家可以找一塊木板或是大張的淺色紙，黑色線的部分可以使用黑色電工膠帶黏貼，就能製作出簡易的測試場地囉～
二、 MakerCode 程式撰寫：
首先一如往常地打開程式編輯器MakeCode 準備開始。
雖然能透過LED 指示燈知道MoonCar 的感測狀態，但這是給我們觀察用的，我們還是得透過程式來得知MoonCar 在黑色與非黑色面兩者的差別，才能依照對應的狀況撰寫行走的程式。
我們可以透過micro:bit 的顯示程式來顯示循線感測器目前的狀態，首先點選積木列表中的＂基本＂，將「顯示數字( 0 )」的積木拖曳出來，放到重複無限次裡。
接著點選＂登月小車＂，將「循跡感測器」這個程式拖曳出來。
將「循跡感測器」放到顯示數字的程式裡，這樣就完成了。將寫好的程式下載到micro:bit 裡。
我們將執行的結果用下圖顯示：
當兩個感測器都在黑線上則為狀態：0，同時也代表著黑色線剛好在MoonCar 的正中央。因為我們的目的主要是沿著黑色線走，不希望MoonCar離開黑色線，所以「狀態：0 」屬於安全狀態。
當MoonCar 因為路線使得車身往黑線右邊偏移，導致左邊感測器在黑線上，但右邊已經跑出黑線時，則為「狀態：1」。
當MoonCar 因為路線使得車身往黑線左邊偏移，導致右邊感測器在黑線上，但左邊已經跑出黑線時，則為「狀態：2」。
兩顆感測器完全離開黑色線則為「狀態：3」。
為了能讓MoonCar 一直沿著黑線跑，我們必須要透過程式修正MoonCar 的方向，對於這四種狀態對應的決策如下：
「狀態：0」，前進（是安全狀態所以前進）
「狀態：1」，左轉（因為向右偏移所以左轉修正）
「狀態：2」，右轉（因為向左偏移所以右轉修正）
「狀態：3」，後退（因為跑出去所以後退回到黑線上）
我們可以透過＂如果＜＞那麼（）否則（）＂這個邏輯程式來幫助我們撰寫對應的決策，程式撰寫如下：
車速不要寫太快，避免因為過快使得MoonCar 跑出去的機率增加，程式完成後就下載到micro:bit 裡，並打開開關試試看吧！
可以發現因為黑線太細，以及左右轉修正的太過快速，導致MoonCar 都只有在修正，行進的相當緩慢。
為了解決這個情況，除了可以加粗黑色線之外，我們也能從程式下手。我們要將左右轉的程式換成下面這個程式，它可以個別調整左右輪的速度。
將左轉右轉換成新的移動程式後，如下圖所示：
原程式的轉彎方式是以一個輪子向前轉，另一個輪子向後轉的原地修正方式。而新程式則是使用一個輪子向前轉，將原本向後轉的輪子改為停止，仔細比較後，新的程式就算是在轉彎修正時也能移動，而不是原地修正完再前進。
雖然我們將速度設定的比較慢，但遇到轉彎較急的路線，還是有很大機率會出界，導致MoonCar 行進不是很流暢，其實只要稍加修正，就可以解決這個問題。我們可以將程式更改為這樣：
嗯？您沒看錯，跟上一個程式的差別就是將後退的程式刪掉。將這個程式下載到micro:bit 裡，打開電源試跑看看吧～
三、 micor:bit小車程式說明：
為什麼只是把後退刪掉就可以得到這麼流暢的效果呢？其實很簡單，首先我們要知道一件事，MoonCar 的動作是由我們針對遇到的狀態，所下達的決策，當下達前進這個決定時，MoonCar 將會前進，只要我們不下達新的指令，MoonCar 就會一直前進。
回到我們所遇到的出界問題，在遇到出界之前，MoonCar 一定會先經過「狀態：1」 或是「狀態：2」，依照程式～遇到「狀態：1 」或「狀態：2」 會針對其左偏或右偏下達左轉或右轉的指令，此時MoonCar 接收到左轉或右轉，於是開始轉彎修正。但因車速過快或遇急彎而導致出界時，因在新的程式中並沒有針對出界的「狀態：3」 編寫對應動作，所以MoonCar 出界時依舊會持續原本的轉彎動作，理所當然的又回到黑線上。
總結：
經過本章的教學，大家已經了解～如何讓MoonCar 沿著黑線走的訣竅，可以試著把車速加快或是自行編寫更厲害的程式，使得MoonCar 移動～更加行雲流水，下一章將教大家如何加裝超音波距離感測器，讓您的MoonCar 能偵測障礙物。下一章見！
