循線避障自走車
國中小高中職建議 7 節Arduino IDE
在循線自走車基礎上加裝 HC-SR04P 超音波感測器，讓自走車同時具備循線與自動避障能力。
這套教具能教什麼
組裝篇～移動控制
開始組裝、首先準 備 相關工具、焊接馬達與加強線端、剝除車板保護紙與安裝輔助輪、安裝編碼盤與直流馬達、程式編輯器下載與安裝。
循線與避障～使用 Arduino IDE 開發
增加循線功能、增加避障功能、Arduino 程式撰寫說明、程式說明。
課程大綱
課程大綱依CIRCUS Pi 既有教學文章整理，節數為暫估，實際安排可依班級調整。
2022年版本
2018年版本
硬體規格
| 品名 | 數量 |
|---|---|
| 智能小車底盤套件 | 1 |
| UNO R3 進化版 for Arduino® | 1 |
| Sensor Shield V5.0 for Arduino® | 1 |
| Circus L9110馬達驅動模組-單板_排針 | 1 |
| 紅外線循跡感測模組 | 2 |
| TOSHIBA 東芝電池 3 號 | 4 |
| M3六角細牙銅柱10mm | 6 |
| M3六角雙母細牙銅柱30mm | 2 |
| 五彩六角螺帽M3 | 1 |
| 十字圓頭螺絲 M3*8mm (五彩) | 1 |
| 彩色杜邦雙頭線(母/母)+1p-1p母座/30 cm | 2 |
| HC-SR04P超聲波測距模組 | 1 |
| HC-SR04 超音波測距模組支架 | 1 |
‧ 嚴選模組
1. 馬達驅動模組
Arduino 自走車控制馬達的部分，使用 Circus L9110 馬達驅動模組，穩定可靠。可連接兩顆直流馬達，每顆馬達由兩條訊號線控制，藉由控制兩條線的高低電位來處理馬達正反轉，另外透過PWM 的輸出控制轉速。電源最大可外接至 12Ｖ，適合用來製作自走車與電風扇等需要動力的主題。
2. 循線模組
循線模組選用 TCRT5000 紅外反射感測器，檢測反射距離約 1mm ~ 25mm。數位訊號簡單易用，感測到黑底（線）時輸出為 0，白底（線）則輸出為 1，輕鬆檢測黑線或白線。感測器模組背面有依照感測狀態點滅的 LED 燈設計（LED 燈亮時代表檢測物體出現在檢測範圍內），方便除錯與思考程式邏輯。
3. 超音波測距模組
避障功能使用 HC-SR04P 超音波距離感測器，兼容 3.3V 與 5V 電源使用，量測範圍落在 2cm ~ 450cm (5V) 與 2cm ~ 400cm (3.3V)，探測角度小於 15 度並可工作在 -20℃～80℃ 之間，是製作避障主題最常選用的感測器之一。
‧ 自由的擴充性
使用 Arduino Sensor Shield 感應器擴充板，層疊設計可直接安裝在 Arduino UNO 上。不僅將全部的數位、類比腳位延伸出來，特別針對 I2C、UART 與藍牙設計獨立的位置。功能腳位搭配電源的排列，方便連接感測器與伺服馬達。擴充板具備方便連接電池盒電源線的安裝座，並配有電源指示燈與 Reset 按鈕。
影片介紹
延伸學習資源
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