前言
這一篇主要是給支持我們iCShop 的廣大朋友撰寫的基礎教學文，近期發現很多朋友或學生想開始學習Arduino ，下載了官方的Arduino IDE 後，試著照查詢到的教學網站或是觀看YouTube 學習，但使用起來好像沒有想像中的簡單，所以入坑的有點吃力。
本篇我們將針對「自走車」這一個非常輕鬆有趣的主題，透過大家都可以取得的免費資源來體驗寫程式的有趣之處。
不管您想製作循線的，還是避障的自走車，或是兩種都要的。
首先您需要有一台已經組好的自走車，配置相當常見也平價，大致上需要的東西如下～
主控板：Arduino UNO （正版、相容版、加強版、霹靂無敵酷炫版……都可以，但壞掉的不行）
擴充板：Arduino Sensor Shield V5.0 (為了方便連接感測器或是馬達與電源使用)
馬達驅動：L9110 或L9110S (有沒有加這個S都無所謂)
自走車車架（馬達、輪子、螺絲螺帽、銅柱、壓克力車板……等）
傳資料用的USB Type B to Type A傳輸線、電池。
如果您不想要這麼麻煩一個一個搜尋，可以直接依照您的喜好，到iCShop 選擇您要避障還是循線的套件包，本篇教學也會使用這些套件包。
擁有製作自走車的材料後，請參考「簡單製作自走車」示範文章試著自己動手組裝您的自走車。如果您是買套件包的朋友，要特別注意的是馬達驅動板的部份，示範文章是藍色的，而我們套件包內附的是紅色的，功能都一樣只差別在於螺絲孔的數量與位子，紅色的只需要一根螺絲，安裝的位子不管是哪種，都是在車底兩個馬達的中間。
製作完自走車後您需要下載寫程式的軟體，為了方便大家入門輕鬆趣玩，我們決定使用Makeblock 的mBlock5 ，它是使用圖形化拼接的方式來撰寫程式，且支援上傳程式功能。
以往是使用mBlock3 來撰寫，但是新版的mBlock5 已經支援Arduino，且上傳程式的速度比起mBlock3 加快了不少，所以我們會使用mBlock5 來撰寫本篇的示範程式。
有了組裝好的自走車，程式也下載安裝完成，就可以開始來寫程式囉！以下會分為三個部份：第一部份是基礎操作，第二部份是避障篇，第三部份是循線篇。建議大家一定要先看基礎操作，然後再依照您購買的套件包，選擇要看第二部份還是第三部份。
基礎操作
在還沒有安裝超音波或循線感應器前，需要先了解自走車的行進方式，首先打開mBlock5.3 。可以在主畫面左下方找到在設備分頁內有個加號圖案，點選加號圖案新增我們的設備。
選擇Arduino UNO 並在右下角點選確認。
選擇完我們使用的設備後，就可以在圖塊程式積木選擇列表內，看到與Arduino相關的圖塊程式，待會將會使用這些圖塊程式來撰寫自走車行進的程式。
在寫行進的程式前，程式需要一個主要的開頭，表示遇到什麼事件而進行什麼動作。
先點選「事件」然後將「當Ardunio Mega 啟動時」的圖塊拖拉到空白處。
有仔細看過Arduino 系列產品的朋友一定會發現，我們明明使用的是Arduino UNO ，為什麼是當Arduino Mega 啟動時呢？ 其實這是翻譯沒弄好的問題，當切到英文畫面時是顯示「When Arduino UNO starts up」喔，所以即便在中文介面下它是顯示Mega 也不用在意，就當它是顯示Arduino UNO 吧！在接下來的教學描述中依舊會以Arduino Mega 來說明。
接下來點選「控制」，並將裡面的「不停重複」拖拉出來並放在「當Ardunio Mega 啟動時」的下方。
接下來我們要對自走車的輪子下達轉動的程式指令，程式指令會由Arduino 的腳位下達訊號到馬達驅動板，再由驅動板直接驅動馬達。
如果您組裝自走車的過程，是參考「簡單製作自走車」，那麼您的Arduino 負責下達指令的腳位為5、6 腳位（控制其中一顆馬達）以及9、10 腳位（控制另一顆馬達），控制的方式是發送PWM 訊號（範圍是0 – 255），數字給的越大馬達轉動的速度就越快，反之則越慢或停止。至於什麼是PWM ，有興趣的朋友可以自己Google ，簡單講就是可以控制速度的指令。
如下圖點選「腳位」，並拖拉出「設置PWM （5）輸出為（0）」這個圖塊程式到「不停重複」內。
詳細的馬達控制是這樣的，單一顆馬達是由兩個腳位控制，假設這兩個腳位分別是5、6，當5 號腳位設定輸出為0，另一支6 號腳位設定輸出為0 – 255 的數，則馬達將會依照填入的數字大小，朝某個轉向做相應速度的旋轉（可能是正轉向或反轉向）。
若改由5 號腳位設定輸出為0 – 255 的數，6 號腳位設定輸出為0，則馬達將會依照填入的數字大小，朝與剛剛相反的轉向做相應速度的旋轉。
依照剛剛所描述的……因為要控制兩顆馬達，如下圖所示，一口氣拖拉出四個圖塊程式到「不停重複」內，並在「設置PWM」 的後方填入控制的腳位編號（5、6、9、10），然後在「輸出為」的後方依照剛剛的控制說明填入數值，在此範例是填入200，在0 – 255 的範圍中屬於大約接近80% 的速度。
若是調整數度的數字給得太小 ，馬達會因為供電不足而轉不動喔！這點請注意。
截至目前為止，程式的運作為：當Ardunio Mega 啟動時，會無限循環執行放在「不停重複」裡面的圖塊程式，直到斷電為止。若是自走車的組裝沒有問題，將程式上傳到Arduino 後只要接上電池，自走車的兩個輪子應該會自己轉動起來。
那我們就來將程式上傳到Arduino 測試看看吧！首先要拿出USB 傳輸線連接Arduino UNO 與電腦，電腦是接一般常見的Type A（像隨身碟那種頭），而Arduino UNO 則是接上Type B（連接一般印表機那種），接上後點選下方的連接。
接著勾選「顯示所有可連接的設備」後選擇設備連接電腦的序列埠（圖中是COM3，依照個人電腦不同而有不同編號），選擇完畢後點選連接。
連接完畢後就可以看到「上傳」的按鈕，點選上傳將圖塊程式上傳到Arduino UNO 裡。
點選上傳後會跑出上傳進度視窗，等到跑到100% ，您的自走車輪子就會開始轉動囉！
輪子可以轉動後，接下來我們要來調整轉向，首先試著讓兩個輪子都是往前轉，若是您目前兩個輪子就是往前轉動的話就可以不用調整。小編運氣不好，只有一顆輪子是向前轉，由腳位9、10控制的輪子是向後轉的，所以需要調整。
有兩種方法可以調整，第一種方法是從接線下手，將接在腳位9、10 的兩條杜邦線對調接，即可改變轉向。第二種方法是更改程式寫法，將腳位9 的輸出改為0 ，腳位10 的輸出改為200 ，也就是對調這兩個腳位的參數，這樣也能改變轉向，哪種方法都可以！小編在這邊選擇第一種作法，單純個人喜好。
知道如何更改轉向後，試著挑戰撰寫除了前進以外的左右轉及後退吧～為了方便識別與使用，我們可以使用自訂積木功能來做各動作的分類。
點選「自訂積木」然後選擇「新增積木指令」。
接著在「積木名稱」的位置，輸入您要建立的積木名稱，在這邊小編是輸入：前進，輸入完畢後點選右下角的確認。
您可以看到剛剛新增的前進積木出現在兩個地方，一個是在積木選擇列表裡，另一個是在撰寫程式的白底區，而白底區的前進積木多了「定義」兩個字，顧名思義我們可以在它的下方定義這個前進積木的功能。
如下圖所示，我們可以將控制兩個輪子前進的圖塊程式，改移動到「定義前進」的積木底下，這樣一來我們就定義了在積木選擇列表裡的「前進」這個積木，代表會控制輪子向前轉動。
這時只要將積木選擇列表裡的「前進」拖曳到「不停重複」積木內即可，簡單說就是將原本需要四個圖塊程式，改為只需要一個即可。
試著如下圖新增其他方向的積木指令吧！
新增完畢後點選「控制」並拖拉出「等待（1）秒」的程式，這個程式能讓機器人暫停一段時間，而不立即執行下個動作。
將程式改為如下圖所示，並將程式上傳到Arduino UNO ，試著觀察看看「等待」這個圖塊程式所表示的意義。
您也可以將程式更改為沒有加上「等待」，如下圖所示，比較看看有什麼不同？
綜合以上我們已經學會了第一部份 – 基礎操作，您已經能簡單控制自走車移動，本篇就先介紹到這邊，下一篇會一口氣介紹避障與循線「Arduino 自走車 – 循線與避障（下篇）」，就選擇您買的套件類別選著看吧！
